碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。
　　1.進(jìn)袋機(jī)構(gòu)：采用皮帶輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù)。
　　2.積袋機(jī)構(gòu)：采用皮帶輸送機(jī)集中編排好的包裝袋。
　　3.抓袋碼垛機(jī)構(gòu)：采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè)。
　　4.轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

　　5.排袋機(jī)構(gòu)：采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。